(Penal) Conforme al art. 5 CP no hay pena sin dolo o imprudencia. Por su parte, el art. 10 CP reitera en cierta medida que son -sólo- delitos o faltas las acciones y omisiones dolosas o imprudentes penadas por la Ley.
El legislador no ofrece una definición de delito doloso, pero sí de cuándo no hay un delito doloso: Cuando el sujeto ha obrado en un error sobre uno o varios de los hechos constitutivos de la infracción penal, es decir, de los elementos del tipo objetivo. Ello se encuentra regulado en el art. 14,1 CP, que establece también dos posibles consecuencias según sea la clase de error: El error invencible sobre un hecho constitutivo de la infracción penal excluye la responsabilidad criminal; si el error -continúa el precepto-, atendidas las circunstancias del hecho y las personales del autor (véase autor en el ámbito penal ), fuera vencible, la infracción será castigada, en su caso, como imprudente. Este último inciso quiere decir: será castigada como imprudente en caso de que el delito de que se trate tenga también prevista la punibilidad de tal modalidad subjetiva, en caso contrario, el error evitable de todas formas conducirá a la absolución (ejemplo: error evitable sobre el consentimiento en un delito sexual).
La vencibilidad o invencibilidad del error, o, como también se dice, la evitabilidad o inevitabilidad del error, debe ser analizada, en general, ex ante y desde la perspectiva de un observador imparcial.